中空軸結構(輸入/輸出軸位于同一軸上)，型號分為25號、32號2種，減速比1種，為1/11。最高轉速，25號為500r/min，32號為430r/min。 諧波發(fā)生器：橢圓形凸輪的外圈上嵌入薄型的滾珠軸承，整體呈一橢圓形狀的零件。軸承的內圈固定于凸輪之上，外圈則介由滾珠彈性變形。一般安裝在輸入軸上。 柔輪：具有薄壁杯型的金屬彈性體的零件。杯的開口部外圈刻有齒形。柔輪的底部稱為膜，通常安裝到輸出軸上。 剛輪：剛性環(huán)狀的零件。內側上刻有與柔輪同樣大小的齒形，且比柔輪多2個齒數。一般固定在外殼上。